天津GNSS导航供应商欢迎来电「众恒地信」

欧盟及欧洲航天局明确地向成员国指出,早在20世纪60年

在“伽利略”系统的筹建过程中，曾一再受到美国的阻挠，欧洲内部的意见也一度产生严重分歧，系统计划几乎。但欧盟及欧洲航天局非常明确地向成员国指出，早在20世纪60年代，美国就曾阻止欧洲拥有自己的航天发射能力，许诺免费为欧洲发射，但欧洲顶住了和干扰，开发了自己的“阿里安”火箭，使欧洲今天不但拥有了完全独立的发射系统，而且在国际航天发射市场上占有了的优势。欧盟指出，现在的情况与当初何其相似，所不同是如果没有自己独立的导航定位系统，欧洲防务在20到30年以后将完全失去自主，欧洲也将终沦为美国的附庸。

惯导与GNSS相组合的应用

惯导与GNSS相组合的应用，既解决了GNSS设备在丢星情况下失去导航位置的问题，又解决了单纯惯导设备只有相对位移的困扰。在GNSS设备定位精度下降时，使用惯导设备补偿计算导航位置；在惯导设备精度下降时，使用GNSS设备补偿计算位置。在导航领域，GNSS跟惯导的结合能很好地解决了隧道、高楼、桥底或者树林等遮挡环境下的定位行驶问题。不过由于惯导设备也有其自身的技术缺点（影响惯导系统误差的主要是时间和温度，并且累加起来的误差很容易扩大），所以长时间的导航仍然有很大的困难。GNSS已成为众多应用程序中的定位技术，并且在过去30年中，地理空间行业的技术进步令人印象深刻。简而言之，迄今为止已引入了三种不同的GNSS解决方案：RTK流动站，手持式GIS数据收集器和机器控制系统。

深组合是一种新兴的组合模式

深组合是一种新兴的组合模式，是一种深层次的、硬件层面的组合方式，从图1中可以看出，深组合与前两种组合模式相比，取消了独立不相关的码和载波跟踪环路，直接将相关器输出的I/Q数据作为组合导航kalman滤波器的输入，实现GNSS接收机相关器输出的I/Q信号与INS导航参数的融合，利用修正后的INS导航信息控制调整码/载波数控振荡器（Numerical Controlled Oscillator，NCO）。从信息处理流程分析可知，相关器输出的I/Q信息在理论上满足观测噪声相互独立的特性，因此深组合模式具有理论上的“全局”特性。深组合模式便于GNSS接收机与INS进行一体化设计，实现了GNSS接收机和INS两者之间的相互辅助，可以降低对INS的精度要求以及组合导航系统的成本和体积，这也为MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）IMU参与高精度组合提供了可能。

kitti数据集中的gnss信息

1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系