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定位关键指标,观测量、信号强度、能搜上来哪些

定位关键指标，观测量、信号强度、能搜上来哪些星、冷/温/热启动、单模/多模，时间的精度，纳秒级，捕获灵敏度/持续跟踪灵敏度，dBm，TTFF（定位时间） 68% 95% MAX AVG，CEP （定位精度） 68%<=50m 95%<=150m MAX AVG，LAST_CEP 68%<=50m 95%<=150m MAX AVG，CN0,dB-Hz，频差（ppm），钟源（ppb/s），定位点、失定位点，功耗与性能，场景影响。

GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组

根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。紧组合是利用GNSS接收机输出的伪距、伪距率等观测量，与INS结合星历反算得到的伪距、伪距率进行组合。采用GNSS接收机输出的原始信息参与组合，伪距和伪距率等基本观测量的相关性相对较弱，使导航定位精度，且系统在可见星少于4颗的情况下仍然可以工作。但松组合和紧组合两种组合模式都是利用GNSS接收机输出信息辅助INS导航解算，在整个组合导航系统解算过程中，GNSS接收机始终保持独立，组合后接收机本身的抗干扰能力和动态跟踪能力并没有得到有效改善。

GNSS技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　GNSS技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不夸张的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更高精度的定位解决方案。GNSS定位在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（InerTIal Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法度随滤波深度增加而变差，所以需要GNSS对其进行实时纠偏，确保以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。