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自主式导航系统的定位方式

导航定位方式

（1）导航定位

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

定位算法一般可以采用：小二乘法定位算法，卡尔曼滤波定位算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

惯导RTK接收机倾斜测量软件实现

传统RTK接收机虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。在此背景下，带有惯性测量单元的GNSS/INS高精度模块应运而生。在集成GNSS/INS模块后，RTK接收机可实现倾斜测量功能，此类RTK接收机也叫做惯导RTK接收机。惯导RTK接收机倾斜测量软件实现如下：将GNSS天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量L），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（Heading），以及倾斜了多少，即倾角（Tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。

导航系统具有较高的精度和较低的成本

导航系统具有较高的精度和较低的成本，导航误差不随时间累积，但是存在信号容易受到遮挡或干扰、数据更新率低及动态环境中可靠性较差等问题。惯性导航系统是根据牛顿力学原理，由陀螺仪和加速度计测得的载体相对于惯性空间的角速度和比力信息，积分求得载体的三维速度、位置和姿态信息等导航参数。是一种自主性强、隐蔽性好、不受气象条件限制、短时精度高的导航系统，但是导航定位误差会随时间积累，难以满足长时间独立导航需求。随着对运动载体的导航定位精度和可靠性要求的提高，单一的导航系统已经难以满足用户的需求。应用估计理论，把两种或多种导航系统组合在一起，可以充分利用各子系统的信息实现信息融合与互补，提高系统的整体导航精度和可靠性。