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自主式导航系统的定位方式

导航定位方式

（1）导航定位

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

定位算法一般可以采用：小二乘法定位算法，卡尔曼滤波定位算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

欧盟:“伽利略”计划是在“技术、经济和政治上的挑战”

欧盟称，“伽利略”计划是在“技术、经济和政治上的挑战”。小心翼翼地将“政治”放在，自然是要减少“伽利略”的政治色彩。欧盟还表示，“伽利略”系统是纯民用的，不用于，也不干涉美国的GPS，甚至是GPS的有效补充，也是为了避免美国的反感。但是“伽利略”计划既已启动，其政治意义也就不言自明。　在“伽利略”系统问题上，欧洲内部从意见分歧到统一，这足以表明尽管欧洲国家各有各的考虑，但面对美国昭然若揭的霸权野心，其他矛盾都可以暂退其后。欧洲人已经达成共识：对欧洲的安全性起关键作用的导航系统如果不受欧洲控制，欧洲的主权和安全就有严重问题。因为世界上没有永远的敌人，也没有永远的盟友，盟友有时会变成敌人。

欧盟“伽利略”计划应用的具体设想

“伽利略”计划很可能会成为欧洲人安全合作的起点，在应用上发挥类似GPS的功能。“伽利略”系统的安全保障功能仅仅是一个推销接收机的问题，而是欧洲各国需要拥有一个既能用于欧洲防务体系，又能为欧洲各国军方使用的导航系统。欧盟“伽利略”计划应用的具体设想是：在发生冲突和期间，迅速将L1和L2频率的两级服务转为业务，而第3级L3频率仍保留给民航等特殊用户。欧盟将采用不同类型的接收机控制导航信号及其应用。

深组合是一种新兴的组合模式

深组合是一种新兴的组合模式，是一种深层次的、硬件层面的组合方式，从图1中可以看出，深组合与前两种组合模式相比，取消了独立不相关的码和载波跟踪环路，直接将相关器输出的I/Q数据作为组合导航kalman滤波器的输入，实现GNSS接收机相关器输出的I/Q信号与INS导航参数的融合，利用修正后的INS导航信息控制调整码/载波数控振荡器（Numerical Controlled Oscillator，NCO）。从信息处理流程分析可知，相关器输出的I/Q信息在理论上满足观测噪声相互独立的特性，因此深组合模式具有理论上的“全局”特性。深组合模式便于GNSS接收机与INS进行一体化设计，实现了GNSS接收机和INS两者之间的相互辅助，可以降低对INS的精度要求以及组合导航系统的成本和体积，这也为MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）IMU参与高精度组合提供了可能。