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自主式导航系统的定位方式

导航定位方式

（1）导航定位

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

定位算法一般可以采用：小二乘法定位算法，卡尔曼滤波定位算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

民用导航系统计划

民用导航系统计划，该计划分两步实施：步是建立一个综合利用美国的GPS系统和俄罗斯的GLONASS系统的代导航系统(当时称为GNSS-1，即后来建成的EGNOS)；第二步是建立一个完全独立于美国的GPS系统和俄罗斯的GLONASS系统之外的第二代导航系统，即正在建设中的Galileo导航定位系统。由此可见，GNSS从一问世起，就不是一个单一星座系统，而是一个包括GPS、GLONASS、Compass、Galileo等在内的综合星座系统。众所周知，是在天空中环绕地球而运行的，其性是不言而喻的；而导航是相对于陆基区域性导航而言，以此体现导航的***性。

GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组

根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。紧组合是利用GNSS接收机输出的伪距、伪距率等观测量，与INS结合星历反算得到的伪距、伪距率进行组合。采用GNSS接收机输出的原始信息参与组合，伪距和伪距率等基本观测量的相关性相对较弱，使导航定位精度，且系统在可见星少于4颗的情况下仍然可以工作。但松组合和紧组合两种组合模式都是利用GNSS接收机输出信息辅助INS导航解算，在整个组合导航系统解算过程中，GNSS接收机始终保持独立，组合后接收机本身的抗干扰能力和动态跟踪能力并没有得到有效改善。