河北GNSS导航租赁常用指南「众恒地信」

用户接收机的定位精度(2)

定位的标准

（1）用户接收机的定位精度

（2）用户接收机定位用时

GPS/BEIDOU/GLONASS/GALILEO

GPS——码分多址（CDMA）的扩频通信系统。

GLONASS——频分多址（FDMA）

GALILEO——码分多址（CDMA）

码分多址：即将需传送的具有一定信号带宽信息数据，用一个带宽远大于信号带宽的高速伪随机码进行调制，使原数据信号的带宽被扩展，再经载波调制并发送出去。接收端使用完全相同的 伪随机码，与接收的带宽信号作相关处理，把宽带信号换成原信息数据的 窄带信号即解扩，以实现信息通信。

频分多址：根据载波频率的大小不同来区分来自不同的信号。

GlobalNavigationandSatelliteSyste

GNSS是Global Navigationandand Satellite System的缩写。中文译名应为导航系统。目前，GNSS包含了美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的Compass(北斗)、欧盟的Galileo系统，可用的数目达到100颗以上。早在20世纪90年代中期开始，欧盟为了打破美国在定位、导航、授时市场中的垄断地位，获取巨大的市场利益，增加欧洲人的就业机会，一直在致力于一个雄心勃勃的民用导航系统计划，称之为GNSS。

导航系统具有较高的精度和较低的成本

导航系统具有较高的精度和较低的成本，导航误差不随时间累积，但是存在信号容易受到遮挡或干扰、数据更新率低及动态环境中可靠性较差等问题。惯性导航系统是根据牛顿力学原理，由陀螺仪和加速度计测得的载体相对于惯性空间的角速度和比力信息，积分求得载体的三维速度、位置和姿态信息等导航参数。是一种自主性强、隐蔽性好、不受气象条件限制、短时精度高的导航系统，但是导航定位误差会随时间积累，难以满足长时间独立导航需求。随着对运动载体的导航定位精度和可靠性要求的提高，单一的导航系统已经难以满足用户的需求。应用估计理论，把两种或多种导航系统组合在一起，可以充分利用各子系统的信息实现信息融合与互补，提高系统的整体导航精度和可靠性。

GNSS的位置和速度作为观测

如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系

2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系