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GNSSGlobalNavigationandSatelliteS

1、GNSS GlobalNavigation and Satellite System 导航系统 2、定位系统的三部分 空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置 地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等 用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号经过数据处理后获得定位所需要的测量值和导航信息，完成对用户的定位运算和可能的导航任务。

欧盟及欧洲航天局明确地向成员国指出,早在20世纪60年

在“伽利略”系统的筹建过程中，曾一再受到美国的阻挠，欧洲内部的意见也一度产生严重分歧，系统计划几乎。但欧盟及欧洲航天局非常明确地向成员国指出，早在20世纪60年代，美国就曾阻止欧洲拥有自己的航天发射能力，许诺免费为欧洲发射，但欧洲顶住了和干扰，开发了自己的“阿里安”火箭，使欧洲今天不但拥有了完全独立的发射系统，而且在国际航天发射市场上占有了的优势。欧盟指出，现在的情况与当初何其相似，所不同是如果没有自己独立的导航定位系统，欧洲防务在20到30年以后将完全失去自主，欧洲也将终沦为美国的附庸。

格洛纳斯(GLONASS)导航系统

格洛纳斯（GLONASS）导航系统是一个基于无线电通信技术的导航系统，由前苏联开发，目前由俄罗斯国家空Jun管理运营，为俄罗斯服务。在俄罗斯，Gls导航系统相当于美国的GPS定位系统。早开发于苏联时期，后由俄罗斯继续该计划。俄罗斯 1993年开始独自建立本国的导航系统。按计划，该系统于2007年开始运营，当时只开放俄罗斯境内定位及导航服务。到2009年，其服务范围已经拓展到。该系统主要服务内容包括确定陆地、海上及空中目标的坐标及运动速度信息等。

GNSS至少需要四颗星

GNSS 至少需要四颗星。怎么判断GNSS数据是否准确？数据中是否携带星数？惯性导航关于磁力计的使用：

1）类似重力，磁力也是一个矢量。地球任意位置的磁力在东北天地理系下的表示为（0,y,z）即永远指向北极。但是区别于重力，磁力的大小不是常量，因此，在后面的使用中需要借助重力得到初始姿态，然后计算磁力的大小。

2）利用磁力计可以计算pitch roll yaw. 原理和重力计算姿态一样。因此，想使用磁力计计算yaw, 必须将磁力计的坐标系和IMU的坐标系对齐

3）在惯性导航中如何使用磁力计呢？

a. 首先计算磁力计的标准值(0,y,z) 类似重力的(0,0,1)

b. 类似重力，已知某一向量在两个坐标系的表示，计算坐标系的变换矩阵。