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欧洲导航系统“伽利略”计划

伽利略导航系统简介

数量：30颗中高度圆轨道组成，27颗为工作，3颗为候补；

轨道：高度为24126公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内；

精度：精度小于1米；

用途：主要为民用；

1999年2月10日，欧盟执行机构欧洲(EC)公布了欧洲导航系统“伽利略”计划，该系统是与美国导航定位系统(GPS)和俄罗斯的GLONASS系统兼容的民用定位系统。欧盟之所以进行“伽利略”计划，主要是为了摆脱对美国GPS系统的依赖，打破美国对导航定位产业的垄断，在使欧洲获得工业和商业效益的同时，赢得建立欧洲共同安全防务体系的条件。

kitti数据集中的gnss信息

1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系

GPS(定位系统)

GPS（定位系统）是在美国导航系统的基础上发展起来的无线电导航定位系统，GNSS（导航系统）则是所有的导航系统的全称，包括了的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、国内的北斗导航系统等。 随着技术的发展，如今含有GNSS技术的产品可以说是随处可见，只要有人在的地方几乎都能够找到它的存在。包括海陆空与管理，智能电网，电讯系统，移动，智能车载应用，勘探测绘，罪犯跟踪，石油勘探，精密农业，还有精密制导与打击等应用。GNSS技术逐渐贯彻到了人们生活中的方方面面，不但为各个应用提供定位技术支持，还为社会进步贡献了重要的数据支撑。

像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧

像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟Galileo和中国北斗四大信号，还能依靠多频段的GNSS技术，使应用实现米级甚至亚米级的定位精度，并且高数据更新率实现的定位精度可以满足高动态应用的要求。譬如瑞士ublox使用在工业机器人、工业等应用中的F9p定位模块，不仅封装小、重量轻、功耗低，易于集成的优势集成了ublox多频RTK技术和F9 GNSS技术平台后，能实现在秒级时间内提供厘米级精度定位。